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Guidage En raison de la masse relativement élevée de la tête, un guidage à billes est quasiment obligatoire. Ce guidage comporte 3 points répartis autour de la verticale au centre de gravité. Il est constitué de 2 douilles à billes d'un côté, et d'un roulement de roller de l'autre.
Côté douilles à billes, la barre calibrée de guidage fait 12 mm de diamètre, 500 mm de long et provient d'un scanner. Le guidage côté roulement est constitué de profilés carrés creux assemblés par rivetage/collage sur des équerres en alu. Une vis à chaque extrémité constitue une butée limitant l'excursion.
Moteur Il s'agit d'un 200 pas par tour (pas de 1.8°), récupéré sur un fax.
Un tendeur de courroie "sérieux" a également été confectionné sur mesure. Tournage là encore, et hop... un autre roulement de rollers!
Les douilles à billes, la poulie crantée et la courroie ont été commandés chez HPCEurope.
Localisation de l'origine: D'un côté de la tête, et fixé sur le chassis, on trouve un capteur optique dit "linéaire". Ce capteur contribue à la localisation d'un point de référence de l'axe X. Le changement d'état du capteur linéaire conjugué au démasquage du capteur rotatif (un ET logique...) permet au logiciel d'identifier un pas moteur (et un seul) comme étant LE point de référence de l'axe X. Les coordonnées de ce pas sont mémorisées au lancement du programme, et sont vérifiées à chaque fois que la tête passe sur cette position. En cas de divergence de quelques pas, une correction est immédiatement apportée. Si l'erreur de positionnement est supérieure à la moitié de la distance entre 2 perforations, le programme alerte l'utilisateur et passe en mode pause. Cette technique de contrôle de l'origine est particulièrement fiable, et permet de pallier à d'éventuels "sauts de pas". Par ailleurs, le logiciel commande les moteur en mode accélération/décélération de manière à minimiser les risques de manque de pas au démarrage ou à l'arrêt.
Capteur linéaire et capteur tournant Nota: sur la version finale, la poulie et la courroie ont été changés de manière à permettre une vitesse de déplacement plus importante. 
Il faut aussi faire avancer le carton... |
